우선, 우리는이 사건의 작동 원리를 설명하고자합니다. 이 경우 일반적으로 이상적인 조건에서 8 단계가 있습니다. 휠 1과 휠 4는 모터가 장착 된 구동 휠이고 나머지는 구동 휠입니다. 리프팅 장치는 휠 2와 휠 4에 별도로 설치됩니다.
스테이지 1
차가 앞으로 나아 간다.
2 단계
초음파 센서가 장애물을 앞에 감지했습니다.
그런 다음이 차량의 장치를 들어 올리면 초음파 센서가 장애물을 감지 할 수 없을 때까지 휠 1과 휠 3이 올라갑니다.
참고 : 여기의 "장애물"은 "계단"을 의미합니다.
3 단계
자동차는 휠 1과 휠 4에 의해 구동되어 계속 전진합니다.
4 단계
그림에서 알 수 있듯이 휠 2의 라인 팔로워가 장애물 (계단)을 감지 했으므로 리프팅 장치 1은 휠 2를 다음 계단 위로 들어 올립니다.
5 단계
차는 앞으로 계속 움직이며 휠 1과 휠 4에 의해 구동됩니다.
6 단계
휠 4의 리미트 스위치가 계단을 감지하면 구동 휠 (휠 1과 휠 4)이 자동으로 멈 춥니 다. 리프팅 장치 2는 휠 4를 들어 올립니다.
7 단계
차는 앞으로 계속 나아가고, 바퀴 1에 의해 움직입니다.
다시 1 단계로 돌아가는 것처럼 …
8 단계
스테이지 8, 스테이지 2와 같습니다. 초음파 센서가 장애물을 감지 할 때까지 로봇 자동차가 앞으로 계속 움직입니다.
일반적으로이 경우 작업 원리는 1 단계에서 8 단계로 순환합니다.
기계 구조의 관점에서 볼 때이 케이스의 독특한 부분은 물건을 위아래로 들어 올릴 때 신뢰할 수 있고 신속해야하는 리프팅 장치의 디자인입니다.이 경우에는 리프팅 장치를 만들기 위해 기어와 랙을 사용했습니다. 아래의 설명에서 보듯이, 우리는 슬라이딩 트랙을 만들기 위해 보 (0808)을 사용했고 간단한 슬라이딩 블록을 만들기 위해 보 (0824)로 연결된 벨트 커넥터를 사용했다.
더 알아보기
2 단계:
다음은 각 단계 및 건물 방법에 사용되는 부품입니다. 리프팅 장치 1
부품 목록:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x 나사 M4x22
8 x 너트 M4
다음 부품을 사용하여 구조물을 연결하십시오.
3 단계 :
부품 목록:
4 x 벨트 커넥터
16 x 나사 M4x8
단순히 나사를 조이면 슬라이딩 블록을 쉽게 만들 수 있습니다.
슬라이딩 블록을 바로 통과 할 수있는 두 Beam0808-312를 잡아라.
4 단계 :
이제 다음 단계로 넘어 갑니 다.
이 지능형 자동 계단 암벽 등반 차가 다른 높이의 계단을 조절할 수 있도록하려면 슬라이딩 트랙과 랙이 충분히 길어야합니다. 슬라이딩 트랙 길이가 312mm이므로 랙을 짧게해서는 안됩니다.
우리가해야 할 일은 랙을 만들기 위해 4 개의 섹션을 연결하는 것뿐입니다. 여기서 Beam0808-312를 사용하는 이유는 리프팅 과정에서 랙 섹션의 연결부가 구부러지는 것을 방지하기 위해서입니다. 랙 섹션의 조인트가 구부러지면 기어와 랙 사이에 맞물림 문제가 발생합니다. 따라서 다음 그림과 같이 랙을 Beam0808-312에 고정해야합니다.
5 단계 :
가이드 레일과 랙을 연결하십시오
부품 목록:
1 x Beam0824-144
3 x 나사 M4x22
2 x 너트 M4
6 단계 :
부품 목록:
2 x Beam0824-176
6 x 나사 M4 x 22
6 x 너트 M4
7 단계 :
휠 2 (결합 된 휠) 설치
부품 목록:
2 x 타이어 64 * 16mm
2 x 타이밍 풀리 90T
2 x 스레드 샤프트 4x39mm
4 x 플랜지 베어링
2 x 나사 M4
2 x 헤드리스 세트 스크류 M3x5
4 x 플라스틱 스페이서 4x7x2
Beam0824의 두 끝 부분에 두 개의 타이어 고정
모든 단계를 거친 후 휠 2를 조립하고 장치 1을 들어 올리는 작업을 완료했습니다.
8 단계 :
휠 4와 리프트 2를 조립하여 다음 단계로 넘어 갑니 다.
리프팅 장치 (2)의 구조는 리프팅 장치 (1)와 동일하므로 조립에 사용되는 부품과 동일하다.
유일한 차이점은 Beam 0824-032를 그림과 같이 수정해야한다는 것입니다.
가이드 레일과 랙을 조립하는 방법은 리프팅 장치를 조립하는 단계와 동일합니다. 1. Beam0824-144 대신 Beam0824-080을 사용하여 상단을 연결합니다.
9 단계 :
하단을 연결하기 위해 다음 부분을 사용합니다.
1 x Beam0824-128
6 x 나사 M4x22
6 x 너트 M4
10 단계 :
Beam0824에 브래킷 L1 설치
부품 목록:
2 x 나사 M4x14
2 x 너트 M4
11 단계 :
건물 리프팅 장치 2를 완성한 후 휠 4 (구동 휠)
부품 목록:
1 x DC 모터 -25
1 x 타이밍 풀리 90T
1 x DC 모터 -25 브래킷
1 x 샤프트 커넥터
1 x 헤드리스 세트 스크류 M3x5
2 x 나사 M4x14
12 단계 :
타이어 설치
2 x 나사 M4x14
2 x 너트
브래킷 L1에 위의 구조를 설치하십시오
지금까지, 우리는이 차의 반을 짓는 것을 끝내었다.
13 단계 :
다음 단계는 자동차와 휠 1과 휠 3의 주요 구조를 구축하는 것입니다.
먼저 휠 1 (구동 휠)을 만듭니다.
2 x 타이어 64 * 16mm
2 x 타이밍 풀리 90T
2 x 샤프트 커넥터
8 x 나사 M4x14
4 x 너트 M4
4 x 스크류 M3x5
4 x 헤드리스 세트 스크류 M3x5
2 x DC 모터 -25mm
2 x DC 모터 -25 브래킷
2 x Beam0824-064
단계 14 :
충돌 방지 막대 조립
부품 목록:
1 x Beam0824-160
2 x 브래킷 L1
4 x 나사 M4x14
4 x 너트 M4
15 단계 :
자동차의 주요 구조 조립
부품 목록:
2 x Beam0824-192
1 x 안티 콜리 전 바
2 x 타이어 64 * 16mm
6 x 나사 M4x30
6 x 너트 M4
단계 16 :
휠 3 (구동 휠) 조립
부품 목록:
2 x 타이어 64 * 16mm
2 x 타이밍 풀리 90T
2 x Beam0808-088
4 x 플랜지 베어링
2 x 나사 식 샤프트
4 x 플라스틱 스페이서 4x7x2
2 x 너트
2 x 헤드리스 세트 스크류 M3x5
17 단계 :
부품 목록:
4 x 나사 M4x22
4 x 너트 M4
휠 3을 자동차 브래킷에 고정하십시오.
18 단계 :
자동차 브래킷에 리프트 장치 2를 설치하십시오.
부품 목록:
8 x 나사 M4x14
19 단계 :
설치 나사 6 M4x14를 사용하여 장착 장치 1 설치
계단의 너비는
제한된 타이어와 타이어는 너무 큽니다. 그래서 우리는 모든 타이어의 위치를 비틀 거리게해야했습니다. 바퀴 4에서는 모터와 타이어 만 사용했습니다.
20 단계 :
리프팅 장치의 모터 설치
부품 목록:
2 x DC 모터 -37
2 x 기어 18T
2 x 헤드리스 고정 나사 M3 x 5
4 x 나사 M4 x 8
참고 : DC 모터 -37을 설치하기 전에 먼저 모터 브라켓을 조립하십시오.
기어와 랙 사이의 거리를 조정 한 다음 리프팅 장치 1과 2의 Beam0824 나사 홈에 모터를 따로 따로 고정하십시오
단계적으로, 우리는이 차의 전체 기계 구조를 완성했습니다.
단계 21 :
다음 단계 설치 센서로 넘어 갑시다.
1 x 리미트 스위치
리프팅 장치 2의 측면에 리미트 스위치를 설치하십시오.
2 x 리미트 스위치
리프팅 장치 1 및 2의 빔에이 두 개의 리미트 스위치를 별도로 설치하십시오.
참고 : 리프트 스위치는 들어 올림 높이를 제한하는 데 사용됩니다.
단계 22 :
라인 팔로워 센서 설치
부품 목록:
2 x 나사 M4 x 22
2 x 플라스틱 스페이서 4 * 7 * 10
4 x 플라스틱 스페이서 4x7x2
1 x Me 라인 팔로어
23 단계 :
자이로 스코프 설치
24 단계 :
초음파 센서 설치
우리 모두 알다시피 초음파 센서는 0-30mm의 거리에서 장애물을 감지 할 수 없습니다. 그래서이 경우 우리는 차 안에 초음파 센서를 설치하여 전방의 충돌 방지 바를 계단에 충돌 시키게했습니다. 이런 식으로 초음파는 장애물 인 계단을 감지 할 수 있습니다.
25 단계 :
오리온 설치
26 단계 :
어댑터 설치 (리미트 스위치 용)
27 단계 :
모든 센서 설치를 마쳤으므로 이제 자동차와 센서의 전체 구조를 살펴 보겠습니다.
이 자동차는 타이어 수에 따라 4 부분으로 나눌 수 있습니다.
휠 1과 휠 4는 구동 휠이고 휠 2와 휠 3은 구동 휠입니다.
(휠 4 휠 3 휠 2 휠 1)
이 카에서 리프팅 장치 1과 2는 휠 2와 휠 4의 위치를 제어합니다
(리프팅 장치 1 리프팅 장치 2)
(휠 2의 라인 팔로워 휠 1의 초음파 센서)
(모터 구동 모듈 휠 4의 구동 모터 리프트 장치의 리미트 스위치 2 휠 리미트 스위치 4 리프트 장치 2)
(자이로 스코프 드라이브 휠 1의 모터) 리프트 장치 1 휠의 구동 모터 1 휠의 리미트 스위치 2)
왜 우리는 자이로 스코프가 필요합니까? 여기서 자이로 스코프는 모터의 리프팅 속도를 조정하여 차 자체의 균형을 잡는 데 사용됩니다 (리프팅 장치에 사용 된 모터는 차의 균형을 유지하지 못하는 DC 모터입니다).
28 단계 :
전체 차량 :
29 단계 :
배선지도
30 단계 :
mw_shl_code = applescript, true # "MeOrion.h"포함 # MeGyro 자이로 포함; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 揚降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 상승 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 动動 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 动動 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 자 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 호기 한계 진입 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 호 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声 波 void setup () // Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0.01; 부동 각도 = 0; float targetAngle = 0; 부동 통합 = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); float angle = gyro.getAngleX (); 오류 = 각도 - targetAngle; 통합 + = 오류; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + 적분 * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // 지연 (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; 부호없는 long startTime = 0; int NotStop () {int16_t 거리; 거리 = ultraSensor.distanceCm (); 지연 (10); if (0 == startTiming) {if ((distance <10) && (distance> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); 1을 반환; }} else {unsigned long currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 반환 값 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车前 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 이전动 int16_t 거리; do {거리 = ultraSensor.distanceCm (); 지연 (10); } ((거리 <4) && (거리> 1)));) // (2) // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); 2 단계(); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 动作 fw.run (60); rw.run (60); // agram stages 4 2 号 轮子 巡行 传感器 檢台 楼梯 动作 停戰 装置 1 把 2 号 轮子 收回 去 while (! (lineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 号 升方 限限 开关 检测; 승강장 묶음 lifer1.stop (); 맞추다(); // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 动作 fw.run (60); rw.run (60); // 阶层 6 4 号 轮子 限界 开发 4 号 轮子 碰到 楼到 2 乘降 器 回收 4 号轮子 while (! forWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 号 升方 限限 开关 检测. 승강장 묶음 lifer2.stop (); // 阶段 7 循環 環 境 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void void {int p = 40; // float i = 0.05; 부동 각도 = 0; float targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); angle = gyro.getAngleX (); // 오류 = (angle - targetAngle); // 통합 + = 오류; lifer2.run ((angle - targetAngle) * p); // + i * integration); // 지연 (10); } while (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
31 단계 :
단계 32 :
Makeblock 모터 드라이브 설치
