나는 최근 Wobbly MiniBiped 로봇에 대한 설명이 가능한 그림을 썼지 만 누군가 건물을 짓는 데 관심이있을 것이라고 생각했습니다. 그래서 단계별 지침을 작성하기로했습니다.
Wobbly는 5 자유도의 로봇으로 발을 딱딱한 표면으로 미끄러 져 움직입니다. 그는 또한 경로를 차단할 수있는 물체를 감지하기 위해 적외선 거리 센서로 패닝 헤드를 가지고 있습니다. 그는 각 다리마다 2 개의 미니 취미 서보와 머리 용 마이크로 서보를 가지고 있습니다. 이 로봇의 두뇌는 빌딩 로봇을 위해 특별히 설계된 Arduino 호환 보드이며 uBotino (마이크로 보터) 컨트롤러라고합니다.
이 로봇을 제작하려면 다음과 같은 부품이 필요합니다.
- RobotxDesigns.ca의 uBotino V3 키트 1 개
- HobbyKing.com의 미니 서보 4 대
- HobbyKing.com의 마이크로 서보 1 개
- RobotShop.com의 샤프 IR 센서 플러스 케이블 1 개
- 1/4 "스크랩 합판 조각
RobotShop.com의 18mm (3/4 ") 플라스틱 받침대 5 개와 M3 볼트 (또는 # 4-40)
- 2 개의 AAA 배터리 박스 2 개
- 일부 전선
- HobbyKing.com의 작은 나사 몇 개
- 약간의 끈적한 테이프
컨트롤러를 프로그래밍하려면 FTDI 케이블이 필요합니다. 가지고 있지 않으면 여기에서 호환되는 것을 얻을 수 있습니다.
이제 빌드를 시작하십시오!
용품:
1 단계 : 전자 제품
RobotxDesigns.ca에서 uBotino V3 키트를 얻은 후에 어셈블리 지침을 다운로드하고 PCB의 모든 부품을 납땜해야합니다. 키트에는 Arduino 부트 로더와 Blink 스케치가 사전 프로그래밍 된 마이크로 컨트롤러가 함께 제공됩니다. 당신이해야 할 유일한 다른 작업은 2 개의 배터리 박스를 직렬로 연결 한 다음 보드에 플러그 된 극성의 몰 렉스 커넥터를 압착하는 것입니다.
내 배터리 상자에는 솔더 러그가 붙어 있었기 때문에 빨간색과 검정색 선 2 쌍을 가져 와서 약 3 "길이로 자른 다음 각 쌍을 하나의 배터리 상자에 납땜했습니다. 빨간색은 양극 용으로, 검정색 음극은 검정색으로 가져갑니다. 한 상자의 빨간색 와이어 끝과 다른 상자의 검정색 와이어를 연결하고 서로 납땜하여 직렬로 연결하십시오. 약간의 전기 테이프 또는 수축 튜브를 사용하여 단열하십시오. 나머지 와이어에 몰 렉스 핀을 크림 팅하십시오 커넥터가 uBotino 컨트롤러에 연결되기 전에 멀티 미터로 극성과 전압을 확인하십시오! 새 배터리로 6V가되어야하고 구멍에 양극이 있어야합니다 화살표가 표시되어 있습니다.
다음으로 로봇 본체를 만드십시오!
2 단계 : 본문
나는 다른 프로젝트에서 가지고있는 1/4 "포플러 합판으로 만든 스크랩 조각을 사용했다. 당신이 원한다면 플라스틱, 아크릴, 레고 판 등 거의 모든 것을 사용할 수있다. 나는 충분히 두꺼운 합판을 가지고있어서 좋았다. 합판의 측면에 나사를 삽입하십시오.
본체 조각으로 시작하여 합판 (2x2 ")에있는 uBotino 컨트롤러의 윤곽을 추적하고 대처 톱을 사용하여 잘라 냈습니다. 모서리에 장착 구멍을 뚫고 나사로 고정 된 3/4"스탠드 오프를 장착했습니다. 나무에 직접. 그 다음 나는 5/8 "폭과 2"길이의 조각을 자른다. 나는 두 개의 서보를 보드 위에 놓았고, 하나는 오른쪽에, 다른 하나는 아래쪽 스탠드 오프의 바깥쪽에있는 마운팅 탭으로 끼워 넣었다. 그리고 다른 마운팅 탭이 끝 부분에 놓 이도록 그 사이에 작은 합판을 놓았다. 나무의. 나는 작은 합판 조각을 주된 것에 조였다 (당신은 그것을 접착제로 붙일 수있다), 그 다음 작은 조각에 서보 탭을 조였다. 힙합 서보가 완료되었습니다. 오, 보드 아래쪽에 경적이있는 서보를 설치해야합니다!
작은 합판 위에 마이크로 서보를 놓고, 주 합판 중앙에 경음기를 맞추고, 스탠드 오프에 가까운쪽에 구멍을 표시했습니다. 서보 스탠드 오프가 코너 보드 스탠드 오프에 밀접하게 맞는지 확인한 다음 작은 합판에 구멍을 뚫습니다. 구멍 밑의 서보를 제거하여 케이스를 드릴하지 않도록하십시오! 나는 스탠드 오프에 너트를 더해서 나무에 끼워 넣은 다음, 서보를 볼트로 고정시켰다.
이중 스티커 테이프를 사용하여 Sharp 센서를 서보 혼에 장착하고 케이블을 연결했습니다. 마운트 나사없이 헤드 서보에 혼을 연결했습니다.
나는 2 장의 합판을 더 잘라서 길이가 2 "x 3"너비이고 합판 옆에 남아있는 미니 서보를 끼 우고, 각각 배터리 상자에 끼워서 서보가 박스 및 박스는 서보 케이싱의 중앙에 위치한다. 그런 다음 두 쌍의 서보 혼을 서로 겹쳤습니다. 나는 서보 혼을 서보에 꽂았는데 나사를 아직 넣지 않았다.
다음으로 케이블을 연결하고 코드를 업로드하십시오!
3 단계 : 코드
헤드 서보를 D13 헤더에, LeftHip 서보를 D12 헤더에, RightHip 서보를 D11 헤더에, LeftKnee 서보를 D10 헤더에, RightKnee 서보를 D9 헤더에 꽂습니다. Sharp 센서를 A5 헤더에 연결 한 다음 자체 커넥터에있는 배터리를 연결하십시오. 서보와 센서를 연결할 때 노란색 와이어를 마이크로 컨트롤러 방향으로 연결하고 검은 색 와이어를 보드 위쪽으로 끼우십시오. 빨간색은 중간에 있습니다. 케이블을 단단히 묶으려면 약간의 철사를 사용하십시오. 서보 전압 선택기 점퍼 (J1)를 제거하고 D13 LED 점퍼 (J3)도 제거하십시오. female-female 와이어를 사용하여 D2 핀에 LED를 연결할 수 있습니다 (와이어를 J3 핀에 전원 커넥터에 더 가깝게 배치하십시오).
여기에서 코드를 다운로드하고 스케치 폴더의 MiniBiped 하위 폴더에 압축을 풉니 다. FTDI 케이블을 컴퓨터에 연결하고 Arduino IDE를 시작한 다음 MiniBiped 코드를로드하십시오. 메뉴에서 ATmega328 보드가있는 Arduino Duemilanove를 선택하고 케이블이 사용하는 올바른 COM 포트를 선택하십시오. 그런 다음 업로드 버튼을 누릅니다. Arduino IDE에 "Done Uploading"메시지가 나타날 때까지 기다렸다가 케이블을 제거 할 수 있습니다. J2 점퍼를 Vin 위치에 놓고 전원을 켜십시오. 서보가 중앙에 위치하게되면 피에조 부저를 D4 핀 (및 GND)에 연결하면 로봇이 짧은 노래를들을 수 있습니다. 그 후에, 그것은 움직이기 시작할 것이다. 센터링 후 서보가 이상하게 보이면 로봇을 똑바로 유지하고 머리가 앞으로 보이도록 전원을 끄고 뿔을 다시 배치하십시오. 작업이 끝나면 제공된 나사로 뿔을 고정 할 수 있습니다. 로봇을 테이블 위에 놓고 전원을 켜고 로봇이 걷는 것을 지켜보십시오!
다음으로, 코드로 놀고, 움직임을 부드럽게하고, 적외선으로 제어하고, 재미있게 즐기십시오!
